PXFMINI 之介紹

PXFMINI 是一個低成本的及開放式自動飛行儀的產品,它是配合樹莓派 GPIO 的界面。

PXFmini_2

它的功能:

Erle-Brain2_description5

 

  • 3 axes gravity sensor
  • 3 axes gyroscope
  • 3 axes digital compass
  • Pressure sensor
  • Temperature sensor
  • ADC for battery sensing

跟 Pi Zero 合併

PXFmini_5

跟樹莓派 2 合併

PXFmini_4

請觀看網頁,請詳讀Software and Hardware。

以後有機會在詳細說明

 

 

車架套件+樹莓派

上一篇車架組裝好

IMG_1446

固定柱x8 組

IMG_1448

先將樹莓派底面四根固定柱,上面左邊固定柱,右邊螺母(或下邊固定柱,上邊螺母)

IMG_1449

先將右邊螺母拆除

IMG_1450

將銅柱換到中間,用四個固定柱鎖在主板。

IMG_1451

將樹莓派裝上

IMG_1452

將螺母裝上

IMG_1453

DC+Stepper Motor HAT 對準 GPIO 裝上

IMG_1455

GPIO 對準,壓下

IMG_1456

鎖上螺母

IMG_1457

IMG_1458

裝上上板,可放行動電源或電池盒

IMG_1459

將馬達線裝上 DC+Stepper Motor HAT 的 M1 & M2

IMG_1460

安裝軟體(網頁)

 

車架套件組裝

終於找到一組車架,可以提供給多種平台使用。

2939-00

車架

IMG_1429

馬達及方向輪

IMG_1430

輪子及輪胎

IMG_1431

將輪胎裝上輪子

IMG_1432

將方向輪裝上主架

IMG_1433

IMG_1434

裝上馬達

IMG_1435 IMG_1436

注意馬達轉軸位置要一致

IMG_1437

IMG_1438

裝上輪胎

IMG_1440 IMG_1439

用兩根銅柱頂起上層

IMG_1442

IMG_1443

輪胎中心還要上螺絲

IMG_1444

範例照片

2939-02

下一篇用樹莓派來裝裝看

 

GoPiGo 自走車玩玩看

上篇介紹零件及組裝方式,接下來用樹莓派來實際跑跑看。首先上官網去下載軟體,並燒錄到 SD 卡上。官網宣稱樹莓派 B+ 及 2B 都能用,就讓我們來試試看。

首先先用樹莓派 2B ,一開始就遇到電力不足的問題,只好改成用 B+ 先來試試看。

IMG_0703

要用電腦去控制,只能加上無線網卡,讓 GoPiGo 連上區域網路,就可以用 ssh 去執行程式,並控制之。

IMG_0704

先試跑了一下,發覺程式要求車子向前走,車子卻在原地轉圈圈。這是怎麼回事?

IMG_0665

它的馬達的電源線正負極,原本將白線接正極,黑線接地。兩個都一樣。這就是馬達旋轉相反的原因,先將其中一個馬達電源線反接,再試。變成倒退開。最後將兩個馬達都反接。

IMG_0707

如圖,黑白白黑接法,就OK。看一下錄影。

這是修正前,車子打圈圈


修正後,車子終於向前跑,但是有注意到車子不是走直線,有點偏。

大家一起來想想看,怎樣才能讓它走直線呢?

 

GoPiGo 自走車安裝說明

GoPiGo Car 是一套簡單又完整的自走車學習工具,官網有提供 Python 的範例程式,可供學習、娛樂之用。自己安裝一套才發覺連安裝都是學習的一部分。

IMG_0661

包裝完整安全

IMG_0662

將零件全部拿出來

IMG_0663

壓克力都有保護貼,螺絲螺帽等小零件都有塑膠袋包好。讓我們一一清點。

IMG_0664

由左至右是上蓋、底座、電池蓋。

IMG_0665

馬達及輪胎

IMG_0666

控制板,它的功能包含供電、溝通樹莓派及其他零件、馬達等

IMG_0668

電池盒 AA x 8,連接線

IMG_0669

由左到右,銅柱螺絲包、馬達支架包、滾輪包

80-1-copy

銅柱長度分四種,由長而短,上蓋及底座支架,電池盒支架,滾輪支架,控制板支架。

GoPiGo-Underbelly-copy-800x609

組裝前先有個輪廓概念。

GPG_TOP-copy1-800x609

上蓋還有 LEGO 相容的孔可以接樂高玩具

IMG_0681

組裝前清點完,還要準備樹莓派主機板一片(建議最好使用 Model B)及十字螺絲起子一根。

IMG_0682

螺絲從壓克力下方穿孔,銅柱在上方鎖上。本產品建議用手去旋轉,用螺絲起子力量過大,容易造成壓克力斷裂。(我就弄斷了 呵呵)

IMG_0683

如圖,將每個螺絲先裝上一個螺帽,另一個備用。

IMG_0684

將馬達支架穿過底座,注意與剛剛裝上的銅柱相反面。將裝好螺帽的螺絲穿過支架的孔,由內向外,如圖。

IMG_0685

將長螺絲穿過馬達,馬達線端靠外,再拿一個支架,讓長螺絲再穿過,從外鎖上螺帽。如圖。

IMG_0686

另一個馬達再做一遍,如圖

IMG_0687

裝上 Encoder 在馬達內側。

IMG_0688

在前端裝上滾輪支架。取適當位置。

IMG_0689

用螺絲將滾輪固定在銅柱上。

IMG_0690

將輪子裝在馬達外側,注意將輪子推入時,手推馬達以免將支架折斷。

IMG_0691

將螺絲把控制板鎖在兩個短銅柱上。如圖

IMG_0692

鎖上電池盒銅柱

IMG_0693

將電池盒電線插在控制板上,並檢查控制板上得開關是否關閉?

IMG_0694

將電池裝上後將整個電池盒放在前方空位,將電池蓋鎖在電池盒上方,將電池盒固定即可。將電源線插在電池盒前端。將馬達線插在控制板下方。

IMG_0696

將樹莓派的 GPIO 插在控制板上,如果你使用 Model B+ ,從左邊切齊插在前 26 pin 。

IMG_0698

裝上四根長銅柱,如圖

IMG_0699

鎖上上蓋,完成。